TECH徒然

6軸ロボットの順運動学・逆運動学のPythonコード例

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6軸ロボットの順運動学・逆運動学をPythonで実装してみます.数値解法ならIKもカナリ簡単!
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クォータニオン,ロドリゲスの回転計算コード例(Python)

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クォータニオンでの回転表現やロドリゲスの回転公式などをPythonで実装してみます.線形代数の数式をNumpyで簡単に!
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Rodriguesの回転公式

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回転軸と回転角から回転行列を計算するRodriguesの回転公式を紹介.Quaternionとの換算も.暗算レベルの数式でスッキリ導きます.
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四元数で回転を表す仕組み

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四元数(クォータニオン,Quaternion)で回転を表す仕組みを紹介します.煩雑な座標計算はご無用!!かわりに線形代数でスッキリ導出.
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3行でわかる相対論(Lorentz変換)

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Lorentz変換を最短で導出します.
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